每经记者：杨卉 每经编辑：魏官红
4月19日，“2026北京亦庄半程马拉松暨人形机器人半程马拉松”将鸣枪开跑。4月14日，《每日经济新闻》记者从去年的冠军队——北京人形机器人创新中心处获悉，今年北京人形具身天工机器人赛队将有3台具身天工Ultra，以“全自主”的方式参赛。
《每日经济新闻》记者了解到，去年天工采取的是“UWB半自主导航”，全程跟随一名配备信号发射器的领航员奔跑，最终以2小时40分42秒的成绩夺冠。今年，具身天工将以“全自主”参赛，没有领航员、没有轨道，也没有任何外部引导信号，机器人需完全依靠自身搭载的多传感器融合系统，包括视觉相机、激光雷达、惯性测量单元等来实时感知周围环境，自主完成定位、建图、路径规划、动态避障等一系列复杂决策。
据北京人形机器人创新中心介绍，“全自主”模式大幅提升了参赛难度。一方面，赛道有上下坡、弯道、路面起伏等问题，途中还可能遇到其他参赛机器人、跟随车辆、路边观众等动态障碍。另一方面，技术难点也有所增加，参赛机器人需在高速奔跑状态下同时完成环境感知与实时决策。然而，当机器人以接近人类职业选手的速度奔跑时，留给感知和决策的时间窗口极短，对算力、算法和系统响应速度都提出了非常高的要求。
据北京人形机器人创新中心方面介绍，此次赛队100%复刻了人类跑姿，如奔跑时的全身姿态、迈步时的脚跟先着地的细节等。为了实现上述成果，北京人形机器人创新中心在仿真环境中使用了上万个机器人同时训练，经历了十万次迭代；上万个机器人总步数约上百亿个时间步，约2.73万小时（3.1年）。一次完整训练，表面上只跑了1天，但实际上机器人在虚拟世界里已经“练”了3年。