文章目录 校准里程计手动校准IMU自动校准IMU验证
校准里程计
首先按照11. pibot的控制及校准校准好里程计
手动校准IMU 1.启动imu bringup roslaunch pibot_bringup bringup_with_imu.launch 2.查看imu数据
rostopic echo /imu/data_raw
校准使得红色方框中接近于0（除了z州加速度），图中实际为校准完成的结果
如果相差较大，则需要运行第三步
3.校准 rosservice call /imu/calibrate_imu
保持小车静止状态，新的窗口运行上面命令，待bringup输出日志即可
4.更新校准数据 roscd pibot_bringup/launchvi bring_with_imu.launch
把bringup校准后的输出（3中图片红色部分)的数据填入的bring_with_imu.launch文件中即可
自动校准IMU
支持自动校准IMU，只需要设置imu/perform_calibration为ture即可
验证
重启bringup和输出imu数据（前面1和2）
可以看到得到一个更加接近于0的一组数据