一、安装前准备
在安装GTSAM之前，需要确保已经具备以下的准备工作：
1、操作系统环境：GTSAM支持Mac、Linux和Windows操作系统。
2、编译器：需要安装支持C++11标准的编译器。
3、CMake：需要安装最新版的CMake，用于编译和构建GTSAM。
4、Boost：GTSAM依赖于Boost库，可以通过系统包管理器或者手动安装来获取。
二、安装步骤
1、下载GTSAM源码
从GTSAM官方网站（http://borg.cc.gatech.edu）下载最新版的GTSAM源码包，并解压到合适的目录中。
2、配置编译选项
使用CMake来配置编译选项，需要指定以下的参数：
cmake -DGTSAM_BUILD_TESTS=OFF -DGTSAM_INSTALL_CPP_EXAMPLES=OFF /path/to/gtsam/source
这里仅编译GTSAM库，不编译测试代码和C++例子。
3、编译和安装
使用make命令来编译和安装GTSAM库：
make -j4
make install
make -j4表示使用4个线程并行编译，可以根据电脑配置适当调整。
三、常见问题
1、Boost库找不到
如果编译过程中出现找不到Boost库的错误，可以通过设置CMake变量BOOST_ROOT来指定Boost库的路径：
cmake -DBOOST_ROOT=/path/to/boost /path/to/gtsam/source
2、编译出错
如果编译过程中出现错误，请检查编译器和CMake版本是否支持C++11标准，并且确认Boost库已经正确安装。
3、使用GTSAM库
使用GTSAM库时，需要在编译选项中添加-l gtsam选项，以链接GTSAM库：
g++ example.cpp -o example -std=c++11 -I/path/to/gtsam/include -L/path/to/gtsam/lib -l gtsam